Kuaterniyon

Kısaltma: quat

Kuaterniyon, dörtgen vektör ve skala dönüşü ve 3 element vektörüdür. Kuaterniyonlar avantajlıdır çünkü diğer temsillerde var olan tekillik sorunlarından kaçınırlar. İlk unsur olan w , vektörü dönme eksenini tanımlayan diğer üç değer, [xyz] ile normalize etmek için bir skalerdir .

Sayısal Gösterim: 1-by-4 vektör

Örneğin pi/2 , y ekseni etrafında bir dönüş şöyle ifade edilebilir:

quat = [0.7071 0 0.7071 0]