Euler Açıları

Kısaltma: eul

Euler açıları katı bir cismin yönünü tanımlayan üç açıdır. Her açı, verilen bir koordinat çerçeve ekseni etrafında skalarla bir dönüştür. Robotik Sistem Alet Kutusu iki dönme sırasını destekler. 'ZYZ'Eksen düzeni genel olarak robotik uygulamalar için kullanılır. Aynı 'ZYX'zamanda "Roll Pitch Yaw (rpy)" olarak da adlandırılan eksen düzenini destekliyoruz. Hangi eksen sırasını kullandığınızı bilmek, noktalara dönüşümü uygulamak ve diğer temsillere dönüştürmek için önemlidir.

Sayısal Gösterim: Skala açılarının 1'er ila 3'ü vektörü

Örneğin, pi'nin y eksenindeki bir dönüş , şu şekilde ifade edilebilir:

eul = [0 pi 0]

Not: Eksen siparişi dönüşümde saklanmaz, bu nedenle hangi dönüş sırasının uygulanacağının farkında olmalısınız.