TurtleBot'a bağlan

Gazebo® ile simülasyonda veya gerçek donanımda çalışan bir TurtleBot'a sahip olduğunuzdan emin olun. Donanım kullanıyorsanız, izlemek için kullanılacak mavi bir top bulun. Gazebo® kullanıyorsanız, mavi topun dünyadaki yeri robotun önünde olmalıdır (kullandığınızdan emin olun Gazebo TurtleBot World).

• ROS'u başlat. Örnek IP adresini (192.168.1.1) TurtleBot'un IP adresiyle değiştirerek TurtleBot'a bağlanın

ipaddress = '192.168.1.1'

rosinit (ipadresi)

• Gerçek TurtleBot donanımı ile çalışıyorsanız, Kinect® fotoğraf makinesini başlattığınızdan emin olun. Komut kamera başlar: roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch. TurtleBot'un bir terminaline bunu girmelisiniz.
• Renkli kamera, uçurum sensörü ve tampon sensörü için abone oluşturun. Ses çıkaran ve robot hızını kontrol etmek için yayıncılar oluşturun. mesajları

handles.colorImgSub = exampleHelperTurtleBotEnableColorCamera;

handles.cliffSub = rossubscriber ( '/ mobile_base / olaylar / uçurum' , 'BufferSize' , 5);

handles.bumpSub = rossubscriber ( '/ mobile_base / sensors / bumper_pointcloud' , 'BufferSize' , 5);

handles.soundPub = rospublisher ( '/ mobile_base / komut / ses' , 'kobuki_msgs / Ses' );

handles.velPub = rospublisher ( '/ mobil_base / komut / hız' );