ROBOT PROGRAMLAMA

MATLAB ROBOTİCS TOOLBOX

Araç Kutusu, kinematik, dinamik ve yörünge üretimi gibi, klasik kol tipi robotiklerinçalışılması ve simülasyonu için yararlı birçok fonksiyonu daima sağlamıştır. Araç Kutusu, kinematik ve seri iletişim dinamiğini temsil eden çok genel bir yönteme dayalıdır. Robot nesneleri herhangi bir seri bağlantı manipülatörü için kullanıcı tarafından oluşturulabilir ve diğerleri arasında Puma 560 ve Stanford kolu gibi iyi bilinen robotlar için bazı örnekler sağlanır. Araç Kutusu ayrıca, 3 boyutlu konum ve yönelimi temsil etmek için gerekli olan vektörler, homojen dönüşümler ve birim kuaterniyonlar gibi veri türleri arasında manipüle etme ve dönüştürme için işlevler de sağlar. Araç Kutusunun dokuzuncu sürümü, mobil robotları desteklemek için önemli ölçüde genişletildi. Araç robotu, yer robotları için standart yol planlama algoritmaları (hata, mesafe dönüştürme, D *, PRM), kinodinamik planlama (RRT), yerelleştirme (EKF, parçacık filtresi), harita oluşturma (EKF) ve eşzamanlı yerelleştirme ve haritalama (EKF) ve holonomik olmayan bir araçtan bir Simulink modeli. Araç Kutusu, aynı zamanda, quadcopter uçan bir robot için ayrıntılı bir Simulink modeli de içerir..

.